麥輪車開發相關問題

MeOrion 記憶空間不足

說明：

MeOrion採用Arduino Uno架構，記憶體空間只有2048 bytes。若是要同時使用Makeblock及ros的函式庫，則會使得超過記憶體空間大小。

處理方式：

1. 透過修改ros nodehandle的宣告方式，減少rosarduino使用的publisher及subscriber數量，可以減少使用空間。但測試後仍然還是不夠使用。實際做法可參考此篇部落格 Using rosserial for a ATmega168/Arduino based motorcontroller


2. 改為使用MeAuriga開發版，此開發版為Arduino 2560的架構，具有flash memory 256 KB。即可同時使用Mackblock及rosarduino函式庫。 



MeAuriga無法與Raspberry PI3 進行連線

說明：

1. Raspberry PI3預設將UART串口指定連接至藍芽介面


2. MeAuriga UART埠為Serial2，但rosarduino預設為Serial

處理方式
1. 修改Raspberry PI3 UART設定的路徑，改為連接至UART Serial串口
   可參考此部落格，樹莓派3 串列埠使用 raspberry pi 3B+ uart boot overlay


2. 修改rosarduino呼叫時，使用的nodehandle預設的UART埠，實際做法如下：
   
   



ROS與C# UI連線之後，在使用者沒有操作的情況下，ROS端的callback函式也沒有做動

說明：

ros端，Socket.recv 指令會導致系統block，才使得callback函式沒有執行


處理方式
在Socket初始化完成之後，加上fcntl函式設定socket參數為O_NONBLOCK，參考如下
Beej's Guide to Network Programming 正體中文版