Jetson TX2 + ROS + Kinect2配置

Setup Kinect 2 for Unbuntu

Kinect在Ubuntu系統下開發，首先必須要先確認使用的設備是Kinect V1還是V2，這兩個的驅動是不能通用的。
本文針對的是Kinect V2的情況。

首先，針對Kinect V2在Linux下操作，必須要先安裝 libfreenect2 功能包，操作如下
(以下預設為Ubuntu14.04或以上之版本，本文使用ubuntu 16.0 LTS版本)

libfreenect2 

• 下载 libfreenect2 源码

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

• 下载upgrade deb 文件

cd depends; ./download_debs_trusty.sh

• 安装编译工具

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

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• 安装 libusb. 版本需求 >= 1.0.20.

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

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• 安装 TurboJPEG (可选)

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

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• 安装 OpenGL (可选)

sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
sudo apt-get install -f
sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

• 安装 OpenNI2 (可选)

sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update
sudo apt-get install libopenni2-dev

• Build

cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON
make
make install

針對上面cmake命令的說明，第一個參數，是特別指定的安裝位置，你也可以自行指定別的喜歡的地方，但一般的標準路徑為上述路徑或者/usr/local。第二個參數是增加C++11的支援。

• 設定udev rules: 

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

然后重新插拔Kinect2。

• 一切搞定， 现在可以尝试运行Demo程序: 

./bin/Protonect

不出意外的話，應該就能看到RGB影像及深度影像畫面。
(Example的畫面應該將rgb <-> bgr影像通道設定錯了，所以可以看到畫面中紅色與藍色相反)

iai-kinect2

要在ROS環境中要使用Kinect V2，需要再安裝 iai-kinect2 功能包。

iai-kinect2 功能包可以從Github上面下载程式到工作空間內的src文件夹内：

cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

編譯完成之後，要再將路徑加入對應的source目錄中，執行以下
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

或是寫入~/.bashrc對應的檔案中即可。

並使用以下指令進行測試：
$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
$ rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer



ps. 若是Kinect2裝置不穩定時，可以擴充USB的緩衝空間試試看 sudo sh -c 'echo 256 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'


參考資料
ROS下Kinect2的驱动安装及简单应用
KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程