apt-get update異常處理

1. 問題描述

系統環境：Ubuntu 18.04.3 LTS

執行apt-get update更新時遇到如下狀況

錯誤訊息：

Err:1 http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security InRelease

  Could not resolve 'security.ubuntu.com'

Err:2 http://tw.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic InRelease               

  Could not resolve 'tw.archive.ubuntu.com'

Err:3 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease                

  Could not resolve 'packages.ros.org'

Err:4 http://tw.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates InRelease

  Could not resolve 'tw.archive.ubuntu.com'

Err:5 http://tw.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-backports InRelease

  Could not resolve 'tw.archive.ubuntu.com'

Reading package lists... Done

W: Failed to fetch http://tw.archive.ubuntu.com/ubuntu/dists/bionic/InRelease  Could not resolve 'tw.archive.ubuntu.com'

W: Failed to fetch http://tw.archive.ubuntu.com/ubuntu/dists/bionic-updates/InRelease  Could not resolve 'tw.archive.ubuntu.com'

W: Failed to fetch http://tw.archive.ubuntu.com/ubuntu/dists/bionic-backports/InRelease  Could not resolve 'tw.archive.ubuntu.com'

W: Failed to fetch http://security.ubuntu.com/ubuntu/dists/bionic-security/InRelease  Could not resolve 'security.ubuntu.com'

W: Failed to fetch http://packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/bionic/InRelease  Could not resolve 'packages.ros.org'

W: Some index files failed to download. They have been ignored, or old ones used instead.

2. 解決方法

Linux Force DHCP client (dhclient) to renew ip address

Linux renew ip command

$ sudo dhclient -r //release ip 釋出IP

$ sudo dhclient //獲取IP

Now obtain fresh IP:

$ sudo dhclient

$ sudo ifdown eth0

$ sudo ifup eth0

$ sudo /etc/init.d/network restart

OR

$ sudo /etc/init.d/networking restart

參考資料

1. apt-get update 异常 Temporary failure resolving

2. Linux Force DHCP Client (dhclient) to Renew IP Address

麥輪車開發相關問題

MeOrion 記憶空間不足

說明：

MeOrion採用Arduino Uno架構，記憶體空間只有2048 bytes。若是要同時使用Makeblock及ros的函式庫，則會使得超過記憶體空間大小。

處理方式：

1. 透過修改ros nodehandle的宣告方式，減少rosarduino使用的publisher及subscriber數量，可以減少使用空間。但測試後仍然還是不夠使用。實際做法可參考此篇部落格 Using rosserial for a ATmega168/Arduino based motorcontroller


2. 改為使用MeAuriga開發版，此開發版為Arduino 2560的架構，具有flash memory 256 KB。即可同時使用Mackblock及rosarduino函式庫。 



MeAuriga無法與Raspberry PI3 進行連線

說明：

1. Raspberry PI3預設將UART串口指定連接至藍芽介面


2. MeAuriga UART埠為Serial2，但rosarduino預設為Serial

處理方式
1. 修改Raspberry PI3 UART設定的路徑，改為連接至UART Serial串口
   可參考此部落格，樹莓派3 串列埠使用 raspberry pi 3B+ uart boot overlay


2. 修改rosarduino呼叫時，使用的nodehandle預設的UART埠，實際做法如下：
   
   



ROS與C# UI連線之後，在使用者沒有操作的情況下，ROS端的callback函式也沒有做動

說明：

ros端，Socket.recv 指令會導致系統block，才使得callback函式沒有執行


處理方式
在Socket初始化完成之後，加上fcntl函式設定socket參數為O_NONBLOCK，參考如下
Beej's Guide to Network Programming 正體中文版